谐波核心组件波发生器刚轮柔轮

谐波核心组件波发生器刚轮柔轮

谐波核心三组件：柔轮、刚轮、波发生器。
柔轮：薄壁外齿轮，波发生器在其内部旋转。
刚轮：小模数内齿轮，与柔轮型变后长轴外齿啮合。
波发生器：椭圆零件，接受电机输入，主要功能是产生波型。
减速比：简易的算法=柔轮齿数/齿差，齿数大且齿差小，所以减速比高。